Esnek robot “kırkayak”, karmaşık yürüme kontrolleri gerektirmez

amerikali

Yeni Üye
Çok bacaklı yürüyen robotlar genellikle çok fazla hesaplama gerektiren kontrol sistemlerine ihtiyaç duyar. Japonya’nın Osaka Üniversitesi’nden bilim adamları bu çabayı en aza indirdiler. “Çıyan robot” Myriapod’ları ile, doğrudan yol olmasa bile sağlam bir şekilde çalışmasına izin vermek için bireysel vücut öğeleri arasındaki dinamik dengesizlikten yararlanırlar.


Osaka Üniversitesi Makine Bilimi ve Mühendisliği Bölümü’ndeki araştırmacılar tarafından geliştirilen yürüyen robotun bin ayağı yok ancak modüler tasarımı ve çok sayıda ayağı sayesinde engebeli arazide sorunsuz hareket edebilmesi gerekiyor. Bu, afet bölgelerinde kurtarma operasyonları için uygun hale getirir. Bu tür robotlardaki çok sayıda eklem, normal olarak, tek tek bacakların koordinasyonu ve kontrolü için yüksek hesaplama gücü gerektirir. Biri arızalanırsa – örneğin yüksek yükler nedeniyle – robot yalnızca çok sınırlı bir ölçüde çalışır. Myriapod ile öyle değil.

Düz yerine kavisli


Soft Robotics’te yayınlanan “İstikrarsızlık ve Çatallanma Yoluyla Değişken Vücut Ekseni Esnekliğine Sahip Bir Myriapod Robotunun Manevra Edilebilir ve Verimli Hareketi” başlıklı bilimsel makalesinde araştırmacılar, Myriapod’daki bağımsız eklemler arasındaki dengesizliği düz bir yürüyüş hareketini düz bir yürüyüş hareketine dönüştürmek için nasıl kullandıklarını açıklıyorlar. kavisli bir dönüş hareketi.



Robot, her biri iki ayaklı altı parçadan oluşuyor. Segmentler birbirine esnek bir şekilde bağlanmıştır. Bir elektrik motoru kullanılarak yürüme hareketi sırasında esneklik bir vida ile ayarlanabilir. Araştırmacılar, dümdüz yürümenin dengesiz hale geldiği bir durum olan “dirgen çatallanması” olgusundan yararlanıyorlar. Robot daha sonra sola veya sağa doğru bir yay üzerinde yürümeye devam eder. Kural olarak, bu tür dengesiz durumlar istenmez, ancak Myriapod ile bunlar kelimenin tam anlamıyla hedefe götürür, çünkü robot her bir bacağın hareketini hesaplamak zorunda kalmadan virajlarda koşabilir. Bilim adamları, bunun bilgi işlem çabasını düşük tuttuğunu ve aynı zamanda enerji gereksinimini en aza indirdiğini yazıyor.

Çalışmanın yazarlarından biri olan Shinya Aoi, “Bazı son derece çevik böceklerin, hareketlerinde hızlı değişiklikler meydana getirmek için kendi hareketlerindeki dinamik dengesizliği kontrol etme yeteneklerinden ilham aldık” diyor.


Bilim ekibi robotu test etti ve çeşitli hedeflere koşturdu. Robot, kavisli yollarda onlara ulaşabilecek şekilde kontrol edilebiliyordu.


Araştırmacılar şimdi onu ek unsurlarla genişletmek için çalışıyorlar. Ayrıca daha hassas bir şekilde kontrol edilebilmesi için ek kontrol mekanizmaları oluşturulmalıdır. Araştırma ekibinin bir başka üyesi olan Mau Adachi, “Arama ve kurtarma, tehlikeli ortamlarda çalışma veya diğer gezegenleri keşfetme gibi çeşitli senaryolardaki uygulamaları tasavvur edebiliyoruz” diyor.


(eski)



Haberin Sonu